Las invasiones célticas en España comenzaron en el s. IX a.C. por los pasos del Pirineo, recibiendo Cataluña las bandas de incineradores, entre los que figura la tribu de los beribraces. Las primeras incursiones célticas no llegaron mezclarse con los íberos, tribus de la Península Ibérica.
Una oleada en el s. VII a.C. trae la cerámica por los berones y pelendones. Ya hacia el año 600 a.C. se instalan los sefes, lugones y los elementos celtas de los vetones y, finalmente, en el s. VI a.C. llegan los belgas.
La oleada de galli que pasó por los Pirineos en el año 500 a.C., y que se establecieron inicialmente en la ribera del Ebro, fue más hacia el centro y llegó a fusionarse con los nativos íberos, formando el pueblo celtíbero. Su área de expansión tuvo como foco primordial la región aragonesa. De allí avanzaron hacia el sur, hasta alcanzar el borde nororiental de la meseta.

Las tribus de la etnia celtibérica, algunas de ellas según Ptolomeo, además de los propios celtíberos, fueron los arévacos, vacceos, belos, titos, carpetanos, vascones, túrmogos, cántabros, astures, oretanos, várdulos, autrígones, lobetanos, caristos, ilergetes, castellani, edetanos, callaeci, celtici, lusitanos, bastetanos, vettones, turdetanos, etc.
Los celtíberos vestían de color negro, con el típico sagum galo y ceñidas calzas; se cubrían con una capa con capilla. Dedicados a la caza y a la pesca, vivieron en aldeas. Su religión era fundamentalmente druídica; sus ritos, celtas; sus sacerdotes muy similares a los druidas. Fueron típicos sus danzas y sacrificios en las noches de Luna llena.

A. Jimeno Martínez, dice en su artículo Religión y ritual funerario celtibéricos que "la sociedad celtibérica muestra un fuerte contenido militar, potenciado a partir del siglo IV a.C. con la actividad en el Alto Duero de los arévacos. Para los celtíberos la guerra era una forma de conseguir prestigio y riqueza además de reconocimiento social". A decir de Silo Itálico: "los celtíberos tienen preparado el ánimo para la muerte y el cuerpo para la fatiga y luchan contra ellos mismos cuando no existe contrincante exterior" y "se muestran felices en las batallas y se lamentan en las enfermedades".Ante la indignidad que supone la pérdida de libertad, el guerrero celtíbero prefiere la muerte a través del suicidio (devotio).

El primero de los ataques a Numancia se produjo al comienzo de la segunda guerra celtíbera (153 a.C.), al frente del cual se encontraba el cónsul romano Quinto Fulvio Nobilior, quien cercó a Numancia con 30.000 hombres de infantería y la atacó con 300 hombres a caballo y 10 elefantes. Esta fue también la primera derrota del ejército Romano frente al valor numantino, abriéndose luego un periodo de veinte años de infructuosos ataques posteriores que hicieron temblar al propio senado romano.

Se sabe que la ciudad celtíbera ocupó más de 20 hectáreas estando atravesada por dos calles principales. Sus casas tenían cimientos de piedra, paredes de madera entramada con ladrillo y cubiertas de ramajes y barro. La ciudad incendiada permaneció abandonada durante más de un siglo y posteriormente fue habitada por los romanos e indígenas celtíberos romanizados de la Hispania, hasta que finalmente pereció ante las invasiones bárbaras.

Otras ciudades celtíberas (que actuaban además como verdaderos estados independientes, controlando el territorio que de ellas dependía) son: Uxama, Atacum, Burado Termes, Ocilis, Segontia, Bilbilis, Mundobriga, Contrebia, Volux, Nertobriga, Clunia, Vareia, etc.

Almazán nos recuerda que hoy día se estima que no data su destrucción del año 133 a.C., al ser conquistada Numancia por Escipión, sino de mediados del siglo I a.C.
Dioses y ritos
Dice Estrabón que para "ciertos autores; los galaicos que son ateos; tienen cierta divinidad innominada a la que, en las noches de luna llena, las familias rinden culto danzando, hasta el amanecer, ante las puertas de sus casas". El Dr. Jimeno Martínez; nos dice: "Algunas de estas danzas se han querido ver representadas en las cerámicas de Numancia e, incluso, Taracena vio en las danzas de carácter guerrero que se bailan en la zona de San Leonardo, Soria, reminiscencias de esta costumbre ancestral.

Esta divinidad tradicionalmente identificada con la luna, puede relacionarse, según Marco y Sopeña, con Dios Pater, dios infernal, del que, como dice César, todos los galos se proclaman descendientes. Por esta razón miden el tiempo no por días sino por noches (por lunas). La importancia de esta deidad queda reflejada también en la representación de crecientes lunares en las cerámicas y otros objetos. Era tan fuerte su influencia -dice el Dr. Jimeno Martínez- que en alguna ocasión los vacceos detuvieron su ataque contra el romano Lépido al interpretar un eclipse de luna como signo prohibitorio de tal acción por la divinidad.

Los dioses Epona y Lug, aparecen asimilados al caballo y al toro, ya que las divinidades y sus cualidades más significativas eran representadas en aquellos animales que las poseían. Horacio y Silo Itálico destacan la costumbre de los cántabros de beber sangre de sus caballos para adquirir sus cualidades, haciendo alusión al carácter vivificador de la sangre animal; por otro lado tengamos en cuenta que; los toros se representan devorando peces, como mito de la fecundación de la tierra.

Epona, Lug o Matres corresponden a las divinidades pancélticas. Epona también es representado en un relieve procedente de Sigüenza, Guadalajara, montada de lado sobre un caballo. A las diosas Matres, relacionadas con la fecundidad y abundancia, se les dedican dos inscripciones en la provincia de Soria, una en Ágreda y otra en Yanguas. Conocemos otras representaciones iconográficas de estos dioses; así Lug aparece en el santuario de Peñalba de Villastar, Teruel, bien estudiado por Marco, en forma de personaje masculino bifronte con los brazos en cruz y la frente provista de cuernos o con corona de hojas.
La dedicación a los Lugoves, que figura en una lápida de Uxama (Osma), mostraría una manifestación del dios Lug, relacionada con las manualidades, lo que queda demostrado al ser el Colegio Sutorum (colegio de zapateros) el que dedica el ara.
Otros dioses son conocidos a través de la epigrafía latina o celtibérica y por referencias iconográficas, a veces discutibles, como la representación, según Blázquez, en perspectiva cenital, sobre un fragmento de cerámica numantina, de un supuesto dios Cernunnos.
Otras representaciones iconográficas se han relacionado con Sucellus, divinidad infernal y funeraria, a la que se asocian cabezas humanas con piel de lobo, de las cerámicas de Numancia, o el hombre revestido con piel de lobo de la estela cántabra de Zurita, que aparece al lado de un caballo y debajo de ellos una escena ritual de cadáveres en la que un guerrero muerto es devorado por un buitre, en sintonía con lo que relatan las fuentes, cuando indican que los nertobrigenses envían a Marcelo un heraldo vestido con piel de lobo y que diferentes autores han relacionado con cofradías, al decir de Almagro y Álvarez, serían los baños iniciáticos de purificación que tendrían lugar en las saunas, halladas en los castros del Noroeste, conocidos por los gallegos como ‘pedras fermosas’, o la denominada fragua de Ulaca, Ávila.

Los celtíberos no encerraban a sus dioses en edificaciones, ya que según dice Tácito en relación a los germanos "creen que no es posible encerrar a los dioses dentro de unas paredes ni que se les pueda representar con aspecto humano, dada la grandeza de las cosas celestes". Desarrollaban sus cultos en el exterior; así, el vocablo céltico que designa por antonomasia al santuario es nemeton, que es donde se produce la comunicación entre dioses y hombres, que presenta modalidades diversas, ya que puede ser en un claro en el bosque, en la cima de una montaña o un lugar elevado (Peñalba de Villastar, Panoias y Ulaca), las fuentes, los ríos o una cueva.
Diversas fuentes hablan, de una manera poco clara, de sacrificios humanos, que se han vinculado, a veces, a rituales. En la Península Ibérica existen evidencias sobre el ritual de las cabezas cortadas de los vencidos que colgaban de sus caballos y exhibían como trofeos en sus casas.
Se trataba de una costumbre guerrera relacionada con la creencia céltica de que en la cabeza reside el alma humana; de ahí la importancia simbólica de este elemento, que puede en ocasiones representar a la misma divinidad. A esto puede responder en gran parte la omnipresencia de la cabeza en las diferentes manifestaciones artísticas en el mundo celta.
Otro rito a destacar es la amputación de manos, que alude indirectamente en alguno de los episodios del enfrentamiento entre romanos y numantinos; así, cuando aquéllos les piden a los de Numancia que entreguen las armas, éstos lo consideran como si les ordenasen cortarse las manos.
Sacerdotes o druidas
En un vaso de Arcobriga, en donde aparece un hombre con un árbol en la cabeza, permite deducir su naturaleza sacerdotal, por la conocida relación que existe entre el druida y el árbol. También la interpretación de algunos textos celtíberos, como la cara B del Bronce de Botorrita, permite deducir de algunos tratamientos (bintis) aplicados a diferentes personas, que se trata de druidas o sacerdotes vinculados a diferentes funciones jurídicas o institucionales.